每一个页面都是一个activity,在activity里写事件，但是页面布局要在activity_main这种xml文件里写布局，或者脱控件,好吧，目前就这么多了。
pid
aA1028339752
比例积分微分
#include <stdio.h>
#include<bits/stdc++.h>
struct _pid{
float SetSpeed; //定义设定值
float ActualSpeed; //定义实际值
float err; //定义偏差值
float err_last; //定义上一个偏差值
float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量）
float integral; //定义积分值
}pid;
//项目中获取到的参数
void PID_init(){
printf(“PID_init begin \n”);
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;
pid.Kp=0.2; //自己设定
pid.Ki=0.015; //自己设定
pid.Kd=0.2; //自己设定
printf(“PID_init end \n”);
}
float PID_realize(float speed){
pid.SetSpeed=speed; //设定值
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; //设定值-实际值
pid.integral+=pid.err; //积分值，偏差累加
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
pid.err_last=pid.err; //上一个偏差值
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; //算出实际值
return pid.ActualSpeed; //返回
}
int main(){
printf(“System begin \n”);
PID_init();
int count=0;
while(count<1000)
{
float speed=PID_realize(200.0);
printf(“%f\n”,speed);
count++;
}
return 0;
}
I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。
D：Derivative（微分），对输入偏差进行微分运算。
注：输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值。比如说我要把温度控制在26度，但是现在我从温度传感器上读出温度为28度。则这个26度就是”设定值“，28度就是“读出的被控制对象的值”。然后来看一下，这三个元素对PID算法的作用
如果现在的输出是1，目标输出是100
在工业过程控制中，按被控对象的实时数据采集的信息与给定值比较产生的误差的比例、积分和微分进行控制的控制系统，简称PID控制系统。PID控制具有原理简单，鲁棒性强和实用面广等优点，是一种技术成熟、应用最为广泛的控制系统
dyua
kk1230
Windows在C:\WINDOWS\system32\drivers\etc目录下
关于andriod sdk无法进行更新的问题，可以采取这种方式，在末尾添加
74.125.237.1 dl-ssl.google.com
Adb interface驱动无法安装解决方法!
实际上Android SDK中带有Adb Interface的驱动，可以安装自带驱动。
其中驱动存放的位置为：
%\extras\google\usb_driver\android_winusb.inf
然后开始安装上述inf文件
步骤如下：
1. 在设备管理器中，找到ADB Interface，右击，选择“更新驱动程序软件”
2. 在弹出的窗口中选择第二项，也就是“浏览计算机以查找驱动程序软件” （以前遇到驱动的问题从来不考虑第二项，单纯地认为驱动肯定要在网上下而不是在windows中找）
3. 在弹出的窗口中继续选择第二项，也就是“从计算机的设备驱动程序列表中选择”
4. 在弹出的窗口中保持默认选择，点击“下一步”
5. 在弹出的窗口中选择“从磁盘安装”
在“从磁盘安装”对话框的“制造商文件复制来源”中，选择电脑上的Android SDK目录中的android_winusb.inf 文件
6. 选择android_winusb.inf路径并确定之后，在弹出的对话框中，选择第三项，也就是 “Android Composite ADB Interface”，然后点击“下一步”
7. 安装的过程中可能会出现一些警告信息，忽略，选择继续安装
8. 安装完毕
layout也就是布局文件，形成前端
java文件就是后台文件，控制
这两个目录下放置的都是Android Studio自动生成的一些文件，我们无须关心，也不要去手动编辑。
andriod studio项目目录结构简介
manifests：
AndroidManifest.xml：APP的配置信息
java：主要为源代码和测试代码
res：主要是资源目录，存储所有的项目资源
res文件夹下anim文件是动画文件
drawable：存储一些xml文件，-*dpi表示存储分辨率的图片，用于适配不同的屏幕。
-mdpi:320×480
-hdpi:480×800、480×854
-xhdpi:至少960×720
-xxhdpi:1280×720
layout：存储布局文件
mipmap：存储原声图片资源
values：存储app引用的一些值
– colors.xml： 存储了一些color的样式
– dimens.xml：存储了一些公用的dp值
– strings.xml： 存储了引用的string值
– styles.xml： 存储了app需要用到的一些样式
Gradle Scripts:build.gradle为项目的gradle配置文件
build：系统生成的文件目录，最后生成的apk文件就在这个目录，这里是app-debug.apk
libs：为项目需要添加的*.jar包或*.so包等外接库
src：项目的源代码，其中android test为测试包，main里为主要的项目目录和代码，test为单元测试代码
AndroidManifest.xml
AndroidManifext描述了package中暴露的组件像activity，serveice等，他们各自的实现类，各种能被处理的数据和启动位置。此外还能声明程序中的contentproviers，intentreceivers，还能指定permissions和instrumentation等等。
xmlns:android：定义android的命名空间。
package：指定本应用内java主程序的包名，这里就是com.example.jared.hello了。
application：声明了每一个应用程序的组件及其属性。
android:allowBackup：将程序加入到系统的备份和恢复架构中。
android:icon：显而易见表示APP的图标了。
android:label：许可列表。
android:supportsRtl：启用各种RTLAPI来用RTL布局显示应用，这个是android4.2的新特性。 android:theme：android的主题。
activity：android:name表示当前的activity的名字，因为工程为MainActivity，所以这个名字就为这个，之后有新的activity的话，也需要添加才可以使用。
intent-filter：包含了action，data和category三种。
action：只有android:name属性，常见的是android.intent.action.MAIN，表示此activity是作为应用程序的入口。
data：指定了希望接受的intent请求的数据URI和数据类型。
category：android:name属性，常见的是android.intent.category.LAUNCHER，决定应用程序是否显示在程序列表里。
RelativeLayout：相对布局。
xmlns:android定义：android命名空间。
xmlns:tools：tools命名空间，用来预览一些布局属性的添加喝删除后的效果。
android:layout_width：指定了控件的宽度，可选择match_parent，fill_parent，wrap_content，其中match_parent和fill_parent的意思相同，官方更加推荐使用match_parent。match_parent表示让当前控件的大小和父布局的大小一样，也就是由父布局来决定当前控件的大小。wrap_content表示让当前控件的大小能够刚好包含住里面的内容，也就是由控件内容决定当前控件的大小。
android:layout_height:同上。
android:paddingLeft，android:paddingRight，android:paddingTop，android:paddingBottom：站在父view的角度描述问题，它规定它里面的内容必须与这个父view边界的距离。此外还有margin，它是站在自己的角度描述问题，规定自己喝其他的view之间的距离，如果同一级只有一个view，那么它的效果基本上就和padding一样了。
TextView：android的控件。
android:text：textview显示的内容，这里就是hello world了。
位置：res/menu目录下
<menu>：代表菜单资源
<item>：菜单项
android:id // 菜单项的id
android:icon // 菜单项的图标
android:title // 菜单项的标题
android:orderInCategory // 排序
android:showAsAction // 在ActionBar上的显示参数（API 11）
never：不将MenuItem显示在ActionBar上（是默认值）
always：总是将该MenuItem显示在ActionBar上
ifRoom：当AcitonBar上有空间时将该MenuItem显示在ActionBar上，没有空间就放入溢出菜单中
withText：将该MenuItem显示在ActionBar上，并显示该菜单项的文本
显示自定义ActionBar的View，需要和actionViewClass这组参数结合使用（API14）
<group>：菜单组
<item
android:id=“@+id/item1”
android:title=“菜单项一”
android:orderInCategory=“3000”
android:showAsAction=“always|withText”
android:icon=“@drawable/ic_launcher”/>
<item
android:id=“@+id/item2”
android:title=“菜单项二”
android:orderInCategory=“10”
android:showAsAction=“ifRoom”
android:icon=“@drawable/ic_launcher”/>
<item
android:id=“@+id/item3”
android:orderInCategory=“20”
android:title=“菜单项三”
android:icon=“@drawable/ic_launcher”/>
</menu>0
mipmap下放的是app的图标
ldpi 0.75
mdpi 1 （安卓里面以160为标准）
hdpi 1.5
xhdpi 2.0
xxhdpi 3.0
xxxhdpi 4.0
不同的分辨率下图标大小也会相应不同
要保持“视觉大小一致性”，就是说无论是在手机、低分辨率平板、高分辨率平板上，这个控件或者图片在物理尺寸上都是一样的。
android中values
string
- 分为公共区和模块区
- 模块里的，按照模块名＋功能名方式命名
- 最好加注释
color
- 分为常用（公共）颜色值和模块颜色值
- 公共颜色值以颜色值命名
- 模块颜色值以模块名加功能命名
- oschina，iosched这两个项目，命名也有不利于维护的地方swiperefresh_color1，theme_accent_1，这点不值得借鉴
dimens
- 分为公共字体大小，常用边距，和模块用的dimens
- 公共字体大小命名
<!-- App Primary Text Sizes --> <dimen name="app_text_size_xsmall">11sp</dimen> <dimen name="app_text_size_small">12sp</dimen> <dimen name="app_text_size_medium">14sp</dimen> <dimen name="app_text_size_large">18sp</dimen> <dimen name="app_text_size_xlarge">20sp</dimen> <dimen name="app_text_size_diff_large_small">6sp</dimen> - 公共间距命名
<!-- standard metrics --> <dimen name="spacing_normal">8dp</dimen> <dimen name="spacing_micro">4dp</dimen> <dimen name="padding_normal">16dp</dimen> - 模块dimens 命名方式，模块名＋功能
styles
- 和text相关的样式比较少
- 命名方式为主题＋功能，中间用“.”分隔
- 字体styles一般仅定义颜色和字体大小
如果有时候出现编译问题，可以build->clean project
@id和@+id的区别，网上讲的主要是@id是引用已经存在的控件，而@+id则是声明一个新的id。
android:id属性的内容比较特别：
例如：@+id/height
“@”符号是提示XML解析器应该把后面的字符串解析成标识符号。
“+”符号代表将添加一个标识符号。
“id/”表示这个标识符号回被归类在“id”下面。
“height”是这个界面主见的“android:id”。
以后的程序中，会使用“R.id.height”来取得这个界面组件。因此”@+id/height”的意思是我们在此创建了名为“height”的标识符，可以通过这个标识符来控制所对应的界面组件，“R”类会自动配置一个地址给这个界面组件。“R”类的内容，这可以通过查看“R.java”文件得知。
如果80端口被system进程占用的话，可以根据以下步骤来解决
以管理员身份运行cmd。
运行net stop http
按y 确定
运行 Sc config http start= disabled
netstat –ano 进行确认
重启wamp即可
RelativeLayout布局，是大家都比较熟悉的。平时我们布局的时候，可以直接在xml文件中调整位置，大小，属性等等。也可以在中进行拖拉进去。
ConstraintLayout 布局（约束布局），可以说是升级版的RelativeLayout。首先，你的Android Studio需要2.2版本及以上，还需要在app build.gradle里面设置
ConstraintLayout布局是Android Studio 2.2的新增功能，所以在建立依赖前需要将Android Studio更新至2.2版本或以上。
在app/build.gradle文件中添加依赖，如下：
dependencies {
compile 'com.android.support.constraint:constraint-layout:1.0.0-beta4'
}RelativeLayout：相对布局，控件的位置是按照相对位置来计算的，控件之间的位置具有相对对应的关系，是最灵活最常用的布局
BottomNavigationView 是通过 menu 来设置item
crtl+/进行注释
向项目配置文件AndroidManifest.xml中注册我们新创建的Activity页面组件
如下所示
R.styleable.CircleProgressView_arcWidth 若是在res文件夹下values下的attrs.xml中得
<declare-styleable name="CircleProgressView">
<attr name="arcWidth" format="dimension" />
declare-styleable（自定义控件）中写入自定义控件的属性，就会自动在R.styleable用下划线引用的方式对arcwidth进行操作。
自定义控件基本绘制原理：
View的绘制基本上由measure()、layout()、draw()这个三个函数完成
smartable 里的id和name是固定的
Android 关于@NonNull
解释一个字段，方法和字段的值不能为空
如果导入包都不行，那可能就是配置里版本的问题
@SuppressLint(“NewApi”)
使用该版本的最低api
线程间操作无效：从不是创建控件“textBox1”的线程访问
背景
通过一个辅助线程计算出的一个值赋给textBox1.text；
解决办法
1.直接在窗体的构造函数中添加：
System.Windows.Forms.Control.CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;
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